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从仿真到实践:三自由度串联机器人的运动控制与实验 From simulation to practice: Motion control and experiment of a 3 DOF serial robot arm


【简介】 三自由度串联机器人是机械原理、机器人等课程中的常见学习研究对象,而小型化、桌面化的机器人、机械臂提供了更多实践与分析的可能。本文结合机械运动理论、软件仿真与机器人硬件实验,探索了三自由度串联机器人的运动控制,实现了桌面型机械臂的轨迹运动控制。整体过程从理论原理、到软件操作、再到编程实现,原理清晰、简明流畅、易于实现,适合于有一定基础的学习者或兴趣爱好者进行学习、实验,也可以基于现有的实验结果,作进一步的探索。 【基础准备 Preparation】 1.uArm机械臂 The uArm uArm机械臂是一款开源的桌面型多自由度串联机械臂,它的原型与原理与很多工业机器人类似,它小巧、灵活、可扩展性好,很方便用于机械人实验。我们基于Uarm机械臂进行本次实验探索。 The uArm is a desktop open-source multiple DOF serial robot arm, it is similar to many industry robot which is small, flexible, good scalability and easy to be sued in experiment. Our research is bead on Uarm. 2.MapleSim软件 The MapleSim MapleSim是一款多领域系统级仿真建模软件,它在汽车、航空航天、机器人等专业领域都有许多应用。本次实验中,我们使用Maple & MapleSim建立机械臂的模型、并进行仿真、求解,并将体验其在“理论分析-软件仿真-硬件实现”整个流程中的特性与优势所在。 MapleSim is a cross-platfom system-level simulation software. It has…

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